婴儿舌苔上的奶垢如果比较少，通常不需要清除，如果比较多则需要清除，因此要视情况而定。具体分析如下：
婴儿喝完奶后有少量的奶渍积存在舌头上，时间长了就会形成奶垢，如果量比较少，一般在婴儿喝水的时候就可以将奶垢冲刷下去，因此也不需要去除。
如果奶垢比较多，积存时间比较长，就需要清除，如果不及时清除奶垢，婴儿的口腔中就容易滋生细菌，导致口臭和龋齿。而且，奶垢还会影响婴儿的味觉和食欲，导致婴儿不愿意进食。
可以用棉签、棉球或者纱布等清洁的物品，沾温水轻轻的将奶垢擦掉。清洁工具要保持干净卫生，避免引入细菌。每天清理一次即可，不要频繁清理，以免伤害婴儿的口腔。如果清洁奶垢时出现出血、红肿等情况，建议不要自行处理，而是及时去医院口腔科进行诊疗。